%A 高兴泉, 丁三毛, 黄东冬, 刘志成, 肖新宇
%T
一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法
%0 Journal Article
%D 2021
%J 吉林化工学院学报
%R 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.01.010
%P 47-51
%V 38
%N 1
%U {https://xuebao.jlict.edu.cn/CN/abstract/article_975.shtml}
%8 2021-01-15
%X
为实现轮式机器人轨迹跟踪控制，以双闭环控制方案为基础，在每个闭环子系统中设计滑模控制器，并将粒子群算法应用其中，优化控制器参数，达到更好的跟踪效果。通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪，并且相较于人工经验整定的参数，通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越。