%A 平彦兴, 张亿鑫, 杜海潮, 宋佳诺
%T 快递纸箱拆分机械臂结构设计及轨迹规划
%0 Journal Article
%D 2024
%J 吉林化工学院学报
%R 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2024.11.013
%P 72-78
%V 41
%N 11
%U {https://xuebao.jlict.edu.cn/CN/abstract/article_2564.shtml}
%8 2024-11-25
%X 针对快递包装拆分机构中的机械臂需求，研究机械臂结构，采用改进D-H参数建立对应关节坐标参数表，在MATLAB软件中建立相关机械臂模型，通过正逆运动学分析验证机械臂工作的正确性并用蒙特卡洛法分析工作空间。采用关节空间和笛卡尔空间方法分别进行相关任务的轨迹规划，仿真机械臂真实运动情况，并对各个关节角度、角速度、角加速度曲线进行合理性分析，验证机械臂切割运动轨迹可行。