%A 韩光信, 王嘉伟, 孟繁江
%T
板球系统的反步时变快速终端滑模控制
%0 Journal Article
%D 2023
%J 吉林化工学院学报
%R 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2023.07.009
%P 48-54
%V 40
%N 7
%U {https://xuebao.jlict.edu.cn/CN/abstract/article_2060.shtml}
%8 2023-07-25
%X
了提升板球系统的抗干扰能力，提高轨迹跟踪控制精度，文章基于反步法（backstepping）研究了时变快速终端滑模控制。首先建立板球系统的运动学模型，在分析系统特性及控制要求的基础上确定了合理的控制方案，进而以X轴为例设计包含双曲正切函数的时变滑模控制规律及低通滤波器，并在李雅普诺夫（Lyapunov）框架下证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明，该方法控制精度更高，抗扰能力更强，控制效果更好。