为解决失能或半失能人群的生活自理问题，研究了自主定位导航智能装置，辅助人们实现坐、躺、立、蹲、行多体位变换需求。针对自主导航传统A*算法中启发函数代价值小于实际值，导致搜索空间变大、路径冗余的问题，研究采用不同节点代价函数选取不同模型对A*算法进行改进；通过建立OPEN表与CLOSE表，其中OPEN表存放待考察节点，CLOSE表存放不可考察节点，进行路径规划，增强方向性、提高算法的效率，改进的A*算法在完成正则表达式约束下实现限制性查询路径，实现限制性的、全局的、最优的自主路径规划，提高了自主导航的实际应用效果。