提出了一种基于改进A*算法和PID控制算法的新型移动机器人路径规划与路径跟随控制方法，该方法适用于复杂的迷宫环境。在所提出的方法中，解决了A*算法转折点过多的问题，并且通过拓展障碍物和四阶三次均匀B样条优化的方法使生成的预期路径安全且平滑；之后基于前视点的两轮差速机器人运动学模型设计了PID控制器。在专门设计的框架中测试了所提出方法的性能。作为验证，分别从路径规划与路径跟随两个方面做了详尽的实验，结果表明，规划路径转折点少且平滑，设计的PID控制器能够控制移动机器人实现较好的路径跟随效果。最后，在复杂的迷宫环境中验证了本文提出的方法，结果表明，所提出的方法能够使机器人无碰撞穿越迷宫。