%A 孟圣钧, 韩光信, 白淏文
%T
基于扩张状态观测器的板球系统误差反步控制
%0 Journal Article
%D 2022
%J 吉林化工学院学报
%R 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2022.03.014
%P 70-77
%V 39
%N 3
%U {https://xuebao.jlict.edu.cn/CN/abstract/article_1302.shtml}
%8 2022-03-25
%X
为提高板球系统的轨迹跟踪精度和抗干扰能力，提出了一种基于扩张状态观测器的误差反步控制策略。首先设计扩张状态观测器，估计出系统受到的不确定扰动。然后将观测出来的平板转角和角速度状态变量与反步法相结合，设计出带有低通滤波性能的误差反步控制器。实验结果表明，所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能，验证了该控制策略的有效性。