针对板球系统中存在的未知扰动、板与球之间的摩擦力等因素影响轨迹跟踪精度这一问题，研究了板球系统的自抗扰控制策略。首先建立板球系统的数学模型，通过适当简化、线性化与解耦得到线性模型；然后采用全程快速微分器对带有噪声干扰的输入信号进行滤波处理，进而设计高阶扩张状态观测器估计系统内部未知扰动；最后基于反步法设计非线性反馈控制器，并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明，改进的自抗扰控制器能够有效滤除噪声干扰，提高了轨迹跟踪精度。