设计了一种以压缩气体为动力源的伸长型“刚-柔耦合”气动柔性驱动器，驱动器采用内外嵌套结构，内部为弹性气囊，外部为约束弹簧，能有效提高驱动器刚度。为研究不同刚度的约束弹簧对气动柔性驱动器静力学性能的影响，采用实验方法研究了不同弹簧丝直径的驱动器轴向伸长变形、驱动力与工作气压的关系。实验结果表明：驱动器伸长量随工作气压的增大呈非线性增加，在相同工作气压下，约束弹簧丝直径与驱动器伸长量呈负相关；伸长量为零时，驱动器具有的轴向驱动能力最大，不同刚度驱动器驱动力最大驱动力相同，与工作气压呈正相关。本研究为伸长型气动柔性驱动器在软体机器人的进一步应用提供可行方案。