%A 朱建军, 王明园, 张博文
%T
基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究
%0 Journal Article
%D 2021
%J 吉林化工学院学报
%R 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.03.013
%P 61-65
%V 38
%N 3
%U {https://xuebao.jlict.edu.cn/CN/abstract/article_1020.shtml}
%8 2021-03-25
%X
针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题，提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法。采用ROS操作系统搭建模型仿真平台，利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件，完成机器人的3D建模。经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证，可实现机器人的自主控制，对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义。